煤礦輔助運(yùn)輸是煤礦生產(chǎn)經(jīng)營的重要組成部分，除煤炭運(yùn)輸以外，人員、材料、設(shè)備、物資等都必須通過輔助運(yùn)輸系統(tǒng)運(yùn)送。煤礦輔助運(yùn)輸主要包括軌道式運(yùn)輸和無軌膠輪車運(yùn)輸兩種形式。目前國內(nèi)外井工煤礦輔助運(yùn)輸均采用人工駕駛?cè)斯ふ{(diào)度的方式，系統(tǒng)與裝備智能化程度低。國內(nèi)外車輛智能化及自動(dòng)駕駛相關(guān)的研究主要以民用和軍用車輛為主。煤炭領(lǐng)域在輔助運(yùn)輸智能化和自動(dòng)駕駛技術(shù)與裝備的相關(guān)研究仍是空白。

該項(xiàng)目首次對井工煤礦輔助運(yùn)輸車輛智能化自動(dòng)駕駛相關(guān)技術(shù)和裝備進(jìn)行研究，并在陜煤集團(tuán)陜北礦業(yè)張家峁礦業(yè)有限公司應(yīng)用成功，形成了煤礦輔助運(yùn)輸智能化系統(tǒng)與成套裝備。開發(fā)了2種輔助運(yùn)輸車輛、2種驅(qū)動(dòng)力方式的輔助運(yùn)輸智能化系統(tǒng)及裝備;實(shí)現(xiàn)了輔助運(yùn)輸智能化燃油驅(qū)動(dòng)料車和鋰電池驅(qū)動(dòng)人車從地面到井下終點(diǎn)往返約5公里的智能駕駛，能夠循跡行駛、跟車行駛、定點(diǎn)停車、緊急制動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了全過程智能駕駛，截至目前，累計(jì)井下運(yùn)行155天，往返115趟次，共計(jì)2100公里，實(shí)現(xiàn)了井工煤礦地面和井下的輔助運(yùn)輸系統(tǒng)智能化，為為煤礦提供了安全、可靠、高效的智能化輔助運(yùn)輸設(shè)備和技術(shù)，對陜蒙地區(qū)及全國各大礦井輔助運(yùn)輸系統(tǒng)智能化起到了示范和引領(lǐng)作用。

多源數(shù)據(jù)融合感知

井下彎道自動(dòng)行駛

井下過水霧自動(dòng)行駛

井下正常自動(dòng)行駛

燃油物料車障礙物自動(dòng)識別行駛